Az egyik legkorábbi feljegyzést kézprotézisről idősebb Plinius római tudós írta le i.sz. 77-ben Naturalis Historia enciklopédiájában. Miután elveszítette kezét a második pun háborúban (i.e. 218–201), Marcus Sergius, egy római hadvezér kapott egy protézist, amely lehetővé tette számára, hogy sikeresen visszatérjen a csatába.
A korai kézprotézisek leghíresebb példái közé tartozik Götz von Berlichingen német lovag vaskeze. Miután Götz elvesztette a kezét Landshut ostroma során (1505 körül) Bajorországban, egy kézműves vaskezet alakított ki neki ujjakkal, amelyek passzívan hajlíthatók és nyújthatók.
Az „automatikus” testhajtású felső végtag protézis koncepcióját Peter Baliff német fogorvos vezette be 1818-ban. Az erő megfeszülő bőrszíjakon keresztül történő átvitelével Baliff eszköze lehetővé tette, hogy a törzs és a vállöv ép izmai mozgást váltsanak ki csonkhoz csatlakoztatott pótlásban. Az amputált először testmozgással tudta működtetni protézisét, nem pedig különálló idegen tárgyként.
1919-ben az Ersatzglieder und Arbeitshilfen (végtaghelyettesítők és munkasegédek) című német könyv az első külső meghajtású, pneumatikus és elektromos áramforrásokat használó protézisek koncepcióját tartalmazza.
1948-ban bemutatták a Bowden kábeltesttel hajtott protézist, amely a terjedelmes hevedereket karcsú, masszív kábelre cserélte. Az új anyagok és a továbbfejlesztett kivitelezés ellenére a mai huzalos protézisek alapvetően a Bowden-design adaptációi. 1948-ban Reinhold Reiter, a Müncheni Egyetem (München, Németország) fizikus hallgatója megalkotta az első myoelektromos protézist, egy olyan eszközt, amely felerősíti a felületi elektromiográfia (EMG) potenciálját motorizált alkatrészek meghajtására.
Az 1980-as évekre a myoelektromos protéziseket a világ rehabilitációs központjaiban használták, és ma már az amputáltaknál gyakori lehetőség. Az anyagok fejlesztése lehetővé tette a könnyebb és ergonomikusabb kialakításokat, miközben az energia a sűrített gáz helyett az újratölthető nikkel-kadmium akkumulátorokká fejlődött. A huzalos protézisekhez képest a myoelektromos protézisek kiemelkedő kényelmet és esztétikát mutatnak. Sajnos ehhez mérten az áruk nagyon magas.
A 1980-as évek végén jelentek meg az ujjak és a részleges kézfejhiányok pótlására a passzív szilikon protézisek. Ezek a pótlások bár önálló mozgásra nem képesek, de követik a csonk mozgását, segítik a fogást és a támasztást. Megjelenésükben tökéletesen illeszkednek a viselőjük testéhez, ezért mentális megnyugvást is jelentenek. Nem utolsó sorban ezen pótlások ára az aktív protézisek árának töredéke. A 1980-as évek óta a szilikon alapanyag folyamatosan fejlődik, egyre több problémára nyújt megoldást az egészségügyben is.